ここで取り上げる自作RCアンプはHブリッジモータドライバと、RCサーボの回路からなるアンプです。
FSではMC310CB改の数が揃う前(2002年RK-1の時期)に使用し、MC310CB改引退(2006春)以降、
FS製かわロボは全てこの種のアンプになっています。

ちなみに製作当初は二足ロボ作りの一環として特定のメカをサーボ化することを目的としたものでした。
最初に作った時期は高トルクサーボが単価1万数千円以上もして大幅なコストダウンを図る必要があったのと、
だからと言ってマイコンなどでキッチリ制御することもFuverの技術不足で出来なかったことがありました。
このため当時一番身近にあった双葉の3003のサーボ基板を取り出して使ったのことが始まりです。
まぁそうしてサーボ化しても結局はFuverの力不足で制御できなかった訳ですが

図1.サーボアンプPN混合型(1CH用)

さて、図1が本題の回路図です。定格：DC20V、30A、PWM機能
基本的にサーボ回路内のモータドライバ出力をPN混合型Hブリッジ入力へ接続しているだけです。
必要な部品類は秋月電子で全て入手できるでしょう。
フォトカプラU2、U3やNch,PchMOSFET Q1〜Q4は特に表記の型である必要はありません。
三端子レギュレータU1は使用電圧が7V以下になるなら低ドロップ型を使う必要があると思います。
受信機、サーボ回路、LEDの電源を別電源にするならU1周辺は不要でしょう。

大雑把ですがRCサーボの動作は
�@.受信機からの信号を受信。
�A.可変抵抗の現在位置(ニュートラル)と比較、
�B.�Aに応じてPWMのデューティー比を操作してモータを回します。
となり本サーボアンプにしても変わりません。・・なので、
サーボ内の可変抵抗をサーボ化したい対象へ任意に装着することで容易にRCサーボ化出来ちゃいます。
また、この可変抵抗をフリーにしておくとバック付のPWM機能RCアンプに成るわけです。
価格は、およそ1500円+サーボ代

お勧めのサーボはTowerProのSG50です。
価格が安い(大体700円)のと、配線(取り回し＆作業)がやり易く小型でケースの取り扱いも楽だからです。
SG51Rたる新型(大体700円)が出ていてSG50とつくりはほぼ同様で使い易いと思います。